基于改进A*算法无人机三维路径规划方法、设备和介质.pdfVIP

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2024-01-27 发布于四川
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基于改进A*算法无人机三维路径规划方法、设备和介质，属于无人机路径规划技术领域，解决现有路径规划不清准和算法搜索效率低问题。本发明的方法包括：提出自适应膨胀卷积的搜索方式，根据无人机的运动学模型，当无人机到障碍物的距离大于设定值时，膨胀率变大，扩大搜索步长；当无人机到障碍物的距离小于设定值时，膨胀率变小，缩小搜索步长，在保证无人机的安全飞行的同时，加快搜索速度。针对A*算法在三维复杂环境下规划路径时间过长的问题，对A*算法中的代价函数进行优化。在A*算法初步搜索完成后，对节点再一次进行筛选，以检

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117451057A

(43)申请公布日2024.01.26

(21)申请号202311786383.5

(22)申请日2023.12.25

(71)申请人长春理工大学

地址130022

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