原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种基于移动机器人的大场景地图构建方法，包括：通过基准区域上的移动机器人对基准区域进行建图；云端或服务端基于基准区域上的移动机器人所发送的基准区域采集的实时点云数据及实时子地图进行建图并优化，得到基准地图；通过待建图子区域上的移动机器人对相应的待建图子区域进行建图；云端或服务端将接收的待建图子区域采集的实时点云数据及实时子地图与基准地图进行回环优化，得到待建图子区域优化后的所有历史子地图的位姿及所有点云数据的位姿并对应返回给待建图子区域上的移动机器人，直至待建图子区域上的移动机器人完成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117456120A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311402321.XG01C21/20(2006.01)
文档评论（0）