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本发明提供一种考虑稳定性的四轮转向电动汽车运动控制方法，属于车辆运动控制领域。该控制方法执行具体包括以下步骤：建立四轮转向车辆二自由度模型，并通过模型预测控制理论来设置稳定性控制器；以后轮转角和附加横摆力矩作为控制量，前轮转角作为附加输入来提高车辆运动控制的稳定性。与现有技术相比，本发明以四轮转向电动汽车为研究对象，同时考虑前轮、后轮转向及附加横摆力矩对车辆稳定性的影响，进一步提高了操作稳定性；利用模型预测控制理论建立稳定性控制器，设置的多项约束条件，以及不断择优的控制策略提高了控制方法的安全性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117445900A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311669278.3
(22)申请日2023.12.01
(71)申请人合肥工业大学
地址230009
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