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2024-01-27 发布于四川
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本发明公开了一种爬壁制孔装置及其法向定位方法，涉及飞机蒙皮制孔技术领域，包括钻模板、制孔主轴、视觉传感器和位姿调整部分，钻模板安装于飞机蒙皮的一侧，视觉传感器安装于制孔主轴的外周，位姿调整部分包括X轴驱动单元、Y轴驱动单元、Z轴驱动单元、Rx轴驱动单元和Ry轴驱动单元，Z轴驱动单元连接制孔主轴，并用于带动制孔主轴进给，X轴驱动单元、Y轴驱动单元、Rx轴驱动单元和Ry轴驱动单元用于调整制孔主轴的位姿，制孔主轴的前端安装有膨胀外套和刀具，刀具经膨胀外套伸出。本发明能够确保机器人制孔主轴法向达到实际使

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117444275A

(43)申请公布日2024.01.26

(21)申请号202311680500.X

(22)申请日2023.12.08

(71)申请人北京航空航天大学

地址1001

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