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高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆及车辆控制方法。提供了一种车辆，该车辆能够在自主行驶模式下获取车辆前方的道路的图像；识别所获取的道路的图像上的车道线、主体车道和障碍物；基于障碍物检测器检测到的障碍物信息来确定识别出的障碍物是否处于静止状态；如果在构成主体车道的两条主体车道线中的至少一条上存在处于静止状态的障碍物，则获取障碍物与主体车道交叠的宽度；基于所获取的障碍物与主体车道交叠的宽度来确定是否要执行保持在主体车道上行驶；如果确定要执行保持在主体车道上行驶，则执行主体车道内的偏转控制以避开静止
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112061120A
(43)申请公布日
2020.12.11
(21)申请号20201
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