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一种支持远心点在三维空间移动的双平台并联机器人机构.pdfVIP

一种支持远心点在三维空间移动的双平台并联机器人机构.pdf

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    本发明提供一种支持远心点在三维空间移动的双平台并联机器人机构，其可以实现远心点的移动，且结构简单，体积较小。其将器械臂顶端设置在二级动平台底端面，底端自上而下穿过一级动平台，一级动平台上的三个二级转动副二的轴线的交点即为远心点；当二级动平台的驱动副运动时，可实现二级动平带动器械臂在空间中基于远心点的两转动一移动三自由度的运动；基于固定基座上的移动副作为驱动，可以实现一级动平台带动远心点在空间中的三维移动。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117442342A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311418325.7

    (22)申请日2023.10.30

    (71)申请人江南大学

    地址214000

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