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一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法.pdfVIP

一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法.pdf

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    本发明提供了一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法，输入机器人的期望位置，将期望位置与机器人实际位置相减输入PID控制器，PID为位置控制器，PID控制器输出与机器人实际速度相减输入ADRC控制器，ADRC控制器为速度控制器，ADRC控制器输出至控制分配中得到一组扑翼拍打速度和扑翼攻角，并输入到仿生蜻蜓系统中，实现控制。本发明结构简单、易于部署，控制器的控制效果好，能够显著抑制仿生蜻蜓机器人内部机械结构或翅膀扑动所造成的震动，且由于合理的设置了控制分配律，仿生蜻蜓机器人翅膀拍打速度的变化

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117452804A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311582626.3

    (22)申请日2023.11.24

    (71)申请人南京工程学院

    地址211167

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