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一种基于背靠背双目鱼眼相机的稠密SLAM的方法.pdfVIP

一种基于背靠背双目鱼眼相机的稠密SLAM的方法.pdf

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    本发明提出了一种基于背靠背双目鱼眼相机的稠密SLAM的方法，用于直接处理背靠背双目鱼眼相机在线数据流实现稠密SLAM。前端基于双目鱼眼图像实现实时的位姿估计和局部建图，并筛选出关键帧送入后端。后端通过全景图拼接算法实现在线全景ERP图像拼接，并将拼接好的全景ERP图像以及对应的稀疏深度图送入全景深度补全网络进行全景深度预测，预测得到全景图深度信息和置信度信息。本发明还考虑了双目鱼眼相机畸变，图像拼接误差以及相机持有者对SLAM的干扰，生成了有效深度的掩码。有效深度的掩码、深度补全网络生成的深度信

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117456124A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311801439.XG06T7/55(2017.01)

    (22)申请日2023.12.2

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