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本发明为基于模糊Petri和DDPG网络的无人车循迹控制方法，属于无人车控制领域。该方法包含以下步骤：S1：获取无人车的自身状态和环境状态；S2：进行模糊化处理；S3：建立无人车系统的Petri网模型；S4：利用Petri网模型计算出当前模糊状态对应变迁；S5：建立无人车的DDPG网络模型；S6：将步骤S4所得到变迁用来对无人车的DDPG网络模型中的动作进行修正；S7：结合状态可达性、动作相似性以及状态准确性构建损失函数，并利用历史数据进行训练；S8：利用训练好的带有动作修正的无人车的DDPG网
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452936A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311389211.4
(22)申请日2023.10.17
(71)申请人重庆电政信息科技有限公司
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