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本发明涉及一种基于几何边缘和颜色统计特征自适应融合的工业零件位姿跟踪方法。该跟踪方法主要包括：构建离线预处理数据包、建立几何边缘与颜色统计模型、根据跟踪状态自适应计算多特征权重、基于非局部搜索与局部优化的混合策略求解位姿。本发明将几何边缘特征与颜色统计特征融合到统一的能量函数中，能够使得两种特征的互补性最大化，适合无纹理、背景复杂、运动模糊、部分遮挡、前背景相似等情况下的工业零件跟踪；对几何边缘点与轮廓点进行采样并构建概率模型，通过观测跟踪状态衡量两种特征的概率权重，解决多种复杂扰动下的特征融合
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117456327A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311716120.7
(22)申请日2023.12.14
(71)申请人北京航空航天大学
地址1001
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