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本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种软式内镜器械机器人工作站，包括器械驱动台车，所述器械驱动台车包括台车本体和器械输送装置、推拉装置和人机交互装置；所述推拉装置包括器械柄固定机构和推拉环驱动机构，所述器械柄固定机构和推拉环驱动机构分别包括能够相对开合的阵列顶针组件，所述阵列顶针组件的开合面上设有阵列分布的伸缩式顶针，以夹持器械柄和推拉环；所述人机交互装置用于控制所述器械输送装置和推拉装置执行手术术式操作。该机器人工作站可应用于多种推拉式器械，可代替人工实现软性器械的输送功能，并完成术中不同器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117442345A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311797130.8
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人中国人民解放军总医院第一医学中
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