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基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法及装置.pdfVIP

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  • 2024-01-27 发布于四川
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基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法及装置.pdf

    本发明公开了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法及装置，方法包括：对建立的并联机器人参数辨识模型进行验证，获得验证通过的并联机器人参数辨识模型；利用验证通过的并联机器人参数辨识模型进行参数辨识实验，获取实际结构参数误差以修正并联机器人理想运动学模型，从而构建并联机器人实际运动学模型；基于参数辨识的结果，建立并联机器人的实际误差模型，并进行误差分析，随后将结构参数误差对末端位置点的影响映射到关节输入量上，用其驱动机器人以此进行基于参数辨识的并联机器人实际误差模型验证实验。本发明提供了一种可

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117444971A

    (43)申请公布日2024.01.26

    (21)申请号202311595370.X

    (22)申请日2023.11.27

    (71)申请人昆明理工大学

    地址650093

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