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本发明提供一种变构型无人机穿越狭长通道的轨迹规划方法，涉及无人机运动规划领域，为变构型无人机穿越狭长通道提供中心路径点与滚转角，解决传统路径搜索方法的存在的安全性不足等问题。本发明包括，无人机轮廓建模，将无人机轮廓建立为凸多面体；中心路径点优化，在狭长通道中利用欧式符号距离场信息和梯度信息将路径点优化到通道中心线上，利用梯度优化速度方向，递推下一个路径点；最优滚转角搜索，在中心路径点上搜索变构型无人机最佳滚转角；最优轨迹生成，根据中心路径点序列和滚转角序列生成最小控制代价多项式轨迹。本发明的轨迹
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452965A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311476497.X
(22)申请日2023.11.07
(71)申请人北京航空航天大学杭州创新研究院
地
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