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一种基于两轮差速驱动的轨迹跟踪控制方法，以两轮差速机器人出发点为原点建立坐标系将每一时刻的目标轨迹与两轮差速机器人运动轨迹按照X轴和Y轴进行分解，获得目标轨迹与运动轨迹在两轴上的偏差以及角度偏差，在X轴与Y轴分别建立两个PID位置控制器，通过偏差控制获取下一时刻车体中心的线速度，同时根据角度偏差建立一个PID姿态控制器获取下一时刻车体中心的角速度。最后根据两轮差速数学模型的分析对车体中心线速度和角速度进行解耦，获得下一时刻左右两轮速度，不断修正两轮速度从而实现轨迹跟踪。本发明极大的节省了成本，方
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117445929A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311667672.3
(22)申请日2023.12.06
(71)申请人浙江工业大学
地址310014
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