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本发明公开基于可达性分析的网联车辆换道轨迹规划方法，属于路径规划技术领域，包括建立车辆换道轨迹函数，给车辆换道轨迹函数增加约束条件，约束条件包括最小安全距离约束、安全性约束和舒适性约束，障碍物的可达性分析；进行车辆换道轨迹规划。本发明使用五次和六次的混合多项式以及换道临界碰撞模型，规划了满足安全性和舒适性约束的换道轨迹；考虑到前车的紧急变道所引发的安全问题，牺牲部分舒适性，规划了安全避让轨迹。降低了紧急情况下网联车的反应时间；结合搜索到的安全位置，求解出避让的轨迹函数，将两段轨迹拼接成一条轨迹，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117445923A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311414963.1
(22)申请日2023.10.30
(71)申请人青岛理工大学
地址266500
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