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本发明提出一种基于数字孪生的智能汽车远程驾驶方法，具体如下：路侧传感器和车辆传感器将实时采集到的道路交通数据和自动驾驶汽车位姿数据上传至数字孪生平台；可视化模块利用孪生数据驱动孪生模型生成孪生系统，呈现可视化信息；安全预警模块根据自动驾驶汽车行驶环境数据和自动驾驶汽车位姿数据计算碰撞时间并设置安全预警；最优路径模块根据道路交通数据、自动驾驶汽车位置数据和障碍物位置数据，使用A*算法进行全局路径规划，获得全局最优路径，采用人工势场法进行局部路径规划，获得局部最优路径。本发明为远程驾驶员提供更全面的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452946A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311525427.9G05D1/644(2024.01)
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