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本发明公开了一种车辆路口至路段轨迹平滑过渡方法，为了解决现有技术的车辆在路口和路段之间的轨迹过渡不平滑的的问题。包括：获取已匹配的路口至路段轨迹，基于该路口至路段轨迹中的路口轨迹、路段轨迹和出口道航向角计算过渡目标点和过渡速度，基于该路口至路段轨迹中的路口轨迹与过渡目标点的位置关系对过渡目标点进行判断，基于满足判断条件的过渡目标点及其对应的过渡速度更新路口至路段轨迹。以路口为原点构建坐标系，将路口轨迹和路段轨迹映射到坐标系中，便于计算过渡点和过渡速度。基于已匹配轨迹计算过渡目标点和对应过渡目标速
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117456716A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202310971866.6
(22)申请日2023.08.03
(71)申请人浙江中控信息产业股份有限公司
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