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嵌入式RTK/INS城镇定位信息采集系统的研究的开题报告

一、选题背景和意义

城市定位信息采集系统广泛应用于城市管理、智慧交通等领域。市面上已有一些实现了定位功能的设备，如GPS定位仪器、智能手表等。然而，在城市峡谷等高建筑物密集的地区，定位精度较低，不能满足定位要求。因此，需要一种更为准确的定位方式来满足城市定位信息采集系统的应用需求。

RTK(Real-TimeKinematic)技术可以通过采集基准站和移动站的双频GPS信号，通过差分处理，实现移动站的厘米级高精定位。而INS(InertialNavigationSystem)通过惯性测量单元（如加速度计、陀螺仪）获取车辆的加速度和角速度信息，基于运动方程求解车辆的位置、速度和姿态。组合使用RTK和INS，可以实现更为准确的城市定位。

二、研究内容和目标

本研究拟设计嵌入式RTK/INS城镇定位信息采集系统，通过基于树莓派的硬件平台和RTKLIB软件包实现RTK解算功能，将解算结果与INS融合以提高定位精度。系统可提供高精度、实时的城市定位信息。

三、研究方法

1、选择树莓派为硬件平台，通过添加GPS模块和陀螺仪、加速度计等惯性测量单元，实现数据采集功能。

2、采用RTKLIB软件包作为RTK解算算法，在树莓派上部署运行，实现RTK解算功能。

3、使用INS惯性测量单元采集设备的加速度和角速度，并基于运动方程求解