第四讲2-机器人的位姿描述PPT课件.pptVIP

.山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.③绕y轴旋转β角的旋转变换矩阵为： 3.2齐次变换及运算ｘiｙiｚiｏiｚjｙjｘjｏjββ山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.例：复合转动:3.2齐次表示及变换注意：转动都是相对固定的坐标系进行的，并且结构与转动顺序有关。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.绕任意轴的转动设绕用A坐标系(基为xyz)表示的k轴转动θ角，则旋转矩阵为：其中：3.2齐次表示及变换山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.反之，若给定任一旋转矩阵:则可计算出其对应的转轴和转角：3.2齐次表示及变换山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.接下来我们研究：

给定初始位置i和最终位置k，如何通过平移或旋转变换来实现的问题。3.2齐次表示及变换山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.看平面的一般运动情况3.2齐次表示及变换可见旋转中心改变后，移动距离就变化，但旋转角度相同。问题：能否选择某个旋转中心使得所需的移动为零？山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.平面绕任意轴的转动可以证明：存在唯一的旋转中心，仅通过旋转就能使物体从i位置到达j位置，如图。3.2齐次表示及变换而旋转中心位于物体对应两点的中垂线的交点上。平移是无穷远位置的特例。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.空间绕任意轴的转动可以证明：存在旋转轴e，通过旋转使物体从i位置到达j位置，然后经平移d到达k位置如图。3.2齐次表示及变换当旋转轴e选择的合适时，平移的径向分量为零，这时就成为绕e轴的旋转和沿e轴的平移，即螺旋运动。i到k位置山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.3.2齐次变换及运算5、联合（平移+旋转）表示设坐标系{i}和坐标系{j}的坐标原点不重合并具有不同的姿态。则空间任一位矢在坐标系{i}和坐标系{j}之间的关系如何？引入与{i}坐标系平行，与{j}的原点重合的中间坐标系{I’}，则：平移、旋转都相对{i}进行。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.例：已知坐标系{B}先沿坐标系{A}的x轴移动12个单位和沿坐标系{A}的y轴移动6个单位，然后绕坐标系{A}的z轴旋转30°，求：1、平移变换矩阵和旋转变换矩阵。2、假设某点在坐标系{B}中的矢量为，求该点在坐标系{A}中的表示。3.2齐次表示与变换解：无论平移还是转动都是相对A坐标系的，由题意可得平移变换矩阵和旋转变换矩阵分别为：和则：3.2齐次表示与变换*山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.思考题：若坐标系{i}先旋转变换到{i’}，再相对{i’}平移，则上述关系是应如何变化？3.2齐次表示与变换即存在谁先谁后、相对谁平移、旋转的问题。山东大学机械工程学院机电工程研究所2017/09/12.3.2齐次表示与变换我们这里讲的都是刚体用直角坐标分量表示或绕坐标轴旋转、平移；另外，还可以用欧拉角、四元数等表示刚体的运动。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.3.2齐次表示与变换3.2.2、齐次坐标变换为什么学习齐次坐标表示？将坐标系的平移和旋转用一个矩阵统一表示。齐次坐标能够表示投影变换和有理函数。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.1、齐次坐标的定义空间中任一点在直角坐标系中的三个坐标分量用表示，若有四个不同时为零的数与三个直角坐标分量之间存在以下约束关系：则称称为是该点的齐次坐标，或称为在齐次(投影)空间表示。3.2齐次变换及运算3.2.2、齐次坐标变换山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02.3.2齐次变换及运算当k=0时，对应无穷远点，当k=1时则返回三维欧式空间。在机器人学中，一般默认k=1。......2014山东大学机械工程学院机电工程研究所2014第3章机器人运动学3.1机器人的位姿描述3.2齐次表示及变换3