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机械设计基础第2章机构运动简图及自由度

汇报人：AA

2024-01-12

目录

机构运动简图概述

自由度计算原理与方法

平面连杆机构自由度分析

空间连杆机构自由度分析

机构运动简图与自由度关系探讨

机构运动简图概述

A

B

D

C

机构组成

机构是由两个或两个以上的构件通过运动副连接而成，各构件之间具有确定的相对运动。

运动副类型

运动副是两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接。根据两构件的接触形式不同，运动副可分为低副和高副两大类。

低副

两构件通过面接触而构成的运动副。根据两构件的相对运动情况，低副可分为转动副和移动副两种。

高副

两构件通过点或线接触而构成的运动副。高副根据接触形式不同，可分为点接触高副和线接触高副两种。

内燃机机构运动简图。内燃机是一种将燃料燃烧产生的热能转化为机械能的热力发动机。通过绘制内燃机的机构运动简图，可以清晰地表达出其工作原理和各构件之间的相对运动关系。

实例一

牛头刨床机构运动简图。牛头刨床是一种用于平面加工的机床，其主运动为刨头的往复直线运动。通过绘制牛头刨床的机构运动简图，可以直观地展示出其传动系统和执行机构的组成及工作原理。

实例二

自由度计算原理与方法

机构中独立运动的构件数目，表示机构运动时的独立参数数目。

自由度定义

反映机构运动确定性和复杂性的重要指标，是机构设计和分析的基础。

自由度意义

平面机构自由度计算公式

F=3n-2PL-Ph，其中n为活动构件数，PL为低副数，Ph为高副数。

空间机构自由度计算公式

F=6n-sum_{i=1}^{5}icdotp_i，其中n为活动构件数，p_i为i级副的数目。

活动构件数为3，低副数为4，高副数为0，代入公式F=3n-2PL-Ph得F=3*3-2*4=1。

活动构件数为5，1级副数为8，2级副数为0，3级副数为0，4级副数为0，5级副数为0，代入公式F=6n-sum_{i=1}^{5}icdotp_i得F=6*5-8*1=22。

在计算自由度时，需要注意复合铰链和局部自由度的处理。复合铰链应视为一个构件和多个运动副的组合，局部自由度则需要在计算时予以排除。例如，在计算含有复合铰链的机构自由度时，应先确定复合铰链中的构件数和运动副数，再代入相应的公式进行计算。

平面四杆机构自由度计算

空间六杆机构自由度计算

复合铰链和局部自由度的处理

平面连杆机构自由度分析

由若干刚性构件通过低副（转动副、移动副）连接而成的平面机构。

各构件之间为面接触，单位面积所受压力较小，易于润滑，磨损较轻，制造方便；低副的接触表面是滑动摩擦，因此效率低，磨损较严重。

特点

组成

自由度计算公式

F=3n-2PL-PH。其中，n为活动构件数，PL为低副数，PH为高副数。

注意事项

复合铰链、局部自由度和虚约束对自由度计算的影响。在计算自由度时，需要识别出这些特殊情况并进行相应的处理。

曲柄摇杆机构。分析该机构的组成、运动特点以及自由度计算过程。

实例一

双摇杆机构。分析该机构的组成、运动特点以及自由度计算过程。

实例二

双曲柄机构。分析该机构的组成、运动特点以及自由度计算过程。

实例三

空间连杆机构自由度分析

机构运动简图与自由度关系探讨

机构运动简图是用规定的线条和符号表示机构中各构件的运动关系和相对位置的简化图形。

机构运动简图的定义

机构运动简图能够直观地反映机构的组成、运动副的类型和数目以及构件之间的连接关系，从而影响机构的自由度。具体来说，机构运动简图中的运动副类型和数目决定了机构的约束条件，进而影响了机构的自由度。

机构运动简图对自由度的影响

自由度的定义

自由度是机构中独立运动的构件数目，它反映了机构运动的灵活性和复杂性。

自由度对机构性能的影响

机构的自由度直接影响其运动性能和动力学特性。自由度越多，机构的运动越灵活，但同时也增加了机构的复杂性和控制难度。因此，在机构设计中需要综合考虑自由度的数量和质量，以实现机构性能的最优化。

机构运动简图的优化策略

在绘制机构运动简图时，应遵循简洁明了、准确无误的原则。同时，可以通过优化图形布局、采用标准符号和线条等方式提高机构运动简图的可读性和易理解性。

自由度的优化策略

在机构设计中，可以通过减少不必要的约束、增加冗余约束或采用复合约束等方式来优化机构的自由度。此外，还可以采用先进的控制策略和优化算法来提高机构的运动性能和动力学特性。同时，需要注意在满足机构功能需求的前提下进行自由度的优化，避免过度追求自由度而导致机构复杂性和成本的增加。

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