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本申请公开了一种点云降噪方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器视觉技术领域。其中，该方法包括：采集物体表面的多帧点云；针对每帧点云中的各第一单位点，获取包含当前第一单位点的第一区域内的多个第二单位点；计算当前第一单位点的第一法向量；计算每个所述第二单位点与所述当前第一单位点的几何向量与所述第一法向量的夹角，根据所述夹角统计所述当前第一单位点与所述第二单位点的角度分布信息；在所述多帧点云的相同点位中查找所述角度分布信息符合预设条件的目标第一单位点；根据所述目标第一单位点生成降噪点云。通过本申请，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117474795A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311812166.9
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人深圳市信润富联数字科技有限公司
地
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