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本申请实施例提出一种无人机编队控制方法，组成编队的无人机个数为n，n＞1，该方法包括：获取无人机编队中各个无人机的第一飞行信息，第一飞行信息包括编队中的各个无人机的位姿信息；基于第一飞行信息，确定各个无人机的目标飞行数据，目标飞行数据包括目标升力与目标力矩，目标升力用于指示无人机移动的力，目标力矩用于指示无人机移动的方向；基于目标飞行数据，调整第一飞行信息。通过给无人机编队中的各个无人机设置一个目标升力与目标力矩，可以使得各个无人机可以按照编队的方式飞行，提高了无人机组成系统的稳定性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117472074A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311285029.4
(22)申请日2023.10.07
(71)申请人华北科技学院（中国煤矿安全技术
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