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一种基于机械臂的自由曲面抛光系统及曲率自适应抛光方法.pdfVIP

一种基于机械臂的自由曲面抛光系统及曲率自适应抛光方法.pdf

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    本发明公开了一种基于机械臂的自由曲面抛光系统及曲率自适应抛光方法，该自由曲面抛光系统包括六自由度机械臂、末端抛光工具头、六维力传感器、工作台和工装夹具；其中末端抛光工具头由电机驱动，并固定在六自由度机械臂末端；六维力传感器安装在末端抛光工具头底部；工装夹具通过粘接或焊接的方式固定在工作台上，工作台位于机械臂的标称工作范围内。该曲率自适应抛光方法包括针对自由曲面的宏观轨迹规划与微观材料去除相结合的高精度表面抛光方法和机械臂抛光自由曲面的位姿控制方法。本发明摆脱了传统机床加工自由曲面元件成本高、体积

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117464536A

    (43)申请公布日2024.01.30

    (21)申请号202311683506.2

    (22)申请日2023.12.09

    (71)申请人西安交通大学

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