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- 2024-01-31 发布于四川
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本公开提供了一种考虑状态约束和控制增益的倒立摆系统控制方法及系统，所述方案包括：构建倒立摆系统的非线性模型，并将倒立摆系统的相关状态约束引入所述非线性模型；根据倒立摆系统控制目标以及倒立摆系统的结构，确定所述倒立摆系统的系统误差函数以及BLF函数；采用具有自适应律的径向基神经网络对所述倒立摆系统中的完全未知非线性函数进行逼近；并基于特定增益抑制不等式对所述系统误差函数进而优化求解，构建最优倒立摆系统控制器；基于所述最优倒立摆系统控制器，实现对所述倒立摆系统指定性能的自适应跟踪控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113568306A
(43)申请公布日2021.10.29
(21)申请号202110691975.3
(22)申请日2021.06.22
(71)申请人山东师范大学
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