船闸禁停区域无重叠视野激光雷达的外参标定方法.pdfVIP

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2024-01-31 发布于四川
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船闸禁停区域无重叠视野激光雷达的外参标定方法.pdf

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船闸禁停区域无重叠视野激光雷达的外参标定方法，包括以下步骤：步骤S1：使用基准雷达采集船闸闸室禁停区域的环境数据；步骤S2：对步骤S1采集的环境数据使用SLAM算法建图，得到点云地图；步骤S3：基于平面匹配方法将步骤S2获得的点云地图坐标系转换到船闸绝对坐标系；步骤S4：将激光雷达标定到点云地图，使用NDT算法进行匹配标定，计算出激光雷达外参数。该方法能够实现在船闸闸室环境下，单个或多个无重叠视野的激光雷达自标定；无需多传感器联合标定，具有节约资源成本且高效高精度的优点。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117471439A

(43)申请公布日2024.01.30

(21)申请号202311263500.X

(22)申请日2023.09.27

(71)申请人长江三峡通航管理局

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