一种基于模型的足式机器人步态转换方法.pdfVIP

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2024-01-31 发布于四川
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一种基于模型的足式机器人步态转换方法.pdf

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本发明公开了一种基于模型的足式机器人步态转换方法，包括：给定足式机器人理想足端轨迹；依据理想足端轨迹，获取足式机器人每个单腿髋、膝关节的驱动转角；将获得的髋、膝关节的驱动转角加上足式机器人对应单腿的初始髋、膝关节角度；使用延时模块获得具有不同占空比的足式机器人行走的步态模式；依据获得的足式机器人行走的步态模式，引入基于模型的控制实现足式机器人步态转换的定速度控制和变步长控制。通过对基于模型的控制中涉及到的两种步态切换方法(定速度控制和变步长控制算法)进行实例分析，步态切换过程平稳无突变现象发生，

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117472091A

(43)申请公布日2024.01.30

(21)申请号202311566055.4

(22)申请日2023.11.22

(71)申请人昆明理工大学

地址650093

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