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基于嵌入式Web服务器的遥操作机器人监控系统的中期报告

一、项目背景

随着科技的不断发展和普及，机器人已经逐渐进入了我们的生活中，特别是在工业生产和医疗领域，机器人已经成为了一种必要的辅助工具。而对机器人进行实时监控和远程操作管理，也成为了提高机器人工作效率和保障操作者安全的重要手段。因此，本项目以嵌入式Web服务器为基础，提出了一个遥操作机器人监控系统的设计。

二、项目目标

本项目旨在设计一种能够通过Web页面进行操作控制且能够实时监控机器人工作状态的监控系统。具体目标如下：

1.实现一个基于Linux操作系统的嵌入式Web服务器，能够提供Web页面访问接口，能够通过网络与机器人进行通信。

2.设计一个机器人控制页面，使得用户可通过该页面对机器人进行操作，例如控制机器人的运动，停止或终止某项操作等等。

3.实现一个机器人状态监控页面，该页面能够实时显示机器人运动的位姿、速度、工作状态等信息，以便用户实时掌握机器人的工作情况。

三、项目实现

1.硬件平台

本项目所使用的嵌入式Web服务器硬件平台为树莓派3B，配合摄像头模块和机器人运控板，远程操控机器人的运动轨迹。

2.软件平台

本项目所使用的嵌入式Web服务器软件平台为Linux操作系统，搭载了Apache服务器和PHP语言，通过WebService实现多设备联网控制与数据共享。

3.设计实现

1)操作控制页面的设计

操作控制页面主要包括机器人运动控制和任务运行控制两个部分。在机器人运动控制部分，用户可通过输入速度和方向来控制机器人的运动；在任务运行控制部分，用户可对运行任务进行暂停、重置等操作。同时，该页面还可向用户展示机器人当前的运动状态。

2)机器人状态监控页面的设计

机器人状态监控页面主要展示机器人的位姿、速度和工作状态。该页面可通过Websocket实现机器人运动数据的即使推送。

3)数据传输与存储

本项目采用了WebService与更为通用的RESTful方式进行数据传输，在Web服务器上部署RESTfulAPI，实现Web服务器、机器人运控板之间的设备间通讯。同时，数据储存在本地数据库中，便于数据的维护和查询。

四、项目进展

截至目前，本项目已初步完成了系统的框架设计和页面实现。具体进展为：

1.完成嵌入式Web服务器环境的搭建，并测试验证其正常工作。

2.完成了机器人控制页面和机器人状态监控页面的初步设计，并实现了Websocket实时推送机器人运动数据。

3.完成了数据传输与储存系统的设计，使用MySQL数据库实现机器人状态数据的存储与查询。

五、下一步工作

1.完善机器人控制和状态监控页面的设计，优化用户操作体验。

2.完成嵌入式Web服务器的远程访问和控制，增强系统的可扩展性。

3.实现运动数据的信号去噪和滤波，并优化机器人的运动控制算法。

4.完成任务运行和编排的功能实现。