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有限时间稳定理论研究及其自适应控制器设计的中期报告

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一、研究背景

有限时间稳定性理论是近年来控制领域的研究热点，该理论可用于解决某些特殊应用场景下的控制问题，例如非线性系统、强耦合系统等。本研究旨在探究有限时间稳定理论的基础及应用，设计一种自适应控制器，实现非线性系统控制。

二、研究内容

（1）有限时间稳定性理论基础：

通过阅读相关文献和书籍，系统学习有限时间稳定性理论的基础知识，包括定义、概念、数学表述等。

（2）应用场景的分析：

在真实工程中，有限时间稳定性理论用于某些特殊应用场景下。本研究将分析几种常见应用场景，比较各种方法的优劣。

（3）自适应控制器设计：

本研究将设计一种自适应控制器，利用有限时间稳定性理论控制非线性系统。具体的，将研究系统的数学模型、控制设计方法及性能评价等问题。

（4）仿真实验：

本研究将利用MATLAB等仿真工具，对所设计的自适应控制器在不同场景下进行仿真实验及性能评价。

三、研究进度

研究期限：____年____月至____年____月

已完成工作：

（1）搜集相关文献，对有限时间稳定性理论基础有了初步了解；

（2）分析了几种有限时间稳定性理论的应用场景；

（3）建立了非线性系统模型，初步探究了自适应控制器的设计。

未完成工作：

（1）完善有限时间稳定性理论的基础知识体系；

（2）深入分析应用场景，挖掘其本质及方法优化空间；

（3）提出一种更加优秀的自适应控制器设计方法；

（4）完成仿真实验及数据分析。

四、存在的问题及解决方案

存在的问题：

1.当前有限时间稳定性理论的研究热度较高，需要研究其最新进展，以期将其最新成果应用到本研究中。

2.对于非线性系统的自适应控制器设计，本研究对其掌握程度不够，需要进一步扩展知识面并深入研究。

解决方案：

1.加强对有限时间稳定性理论的学习，扩大参考文献范围，开展研究前沿知识的跟进。

2.深入学习非线性控制的相关知识和方法，结合应用场景分析，寻找优秀的自适应控制器设计方法。

五、预期研究成果

预期研究成果如下：

（1）深入理解有限时间稳定性理论的基础知识，掌握其应用场景及优劣性；

（2）提出一种适用于非线性系统的自适应控制器设计方法，并通过仿真验证其优越性；

（3）发布论文1-2篇，参加国内外会议并做报告1-2次。

六、参考文献

[1]XuS,ShenY.Universalstabilizationofaclassofnonholonomicsystemsinfinitetime.Automatica,2013,49(7):2272-2277.

[2]HuangJ,LiuT,SheJH.Globalfinite-timestabilizationofhigher-ordernonlinearsystemswithinputsaturation.IEEETransactionsonAutomaticControl,2016,61(12):4017-4022.

[3]SunW,GeSS.Finite-timecontroloflinearsystemssubjecttoactuatorsaturationanddisturbance.Automatica,2010,46(10):1701-1706.

[4]ZhangY,LiS,QuanQ,etal.Asurveyoffinite-timestabilisationforcontinuous-timedynamicalsystems.InternationalJournalofControl,2019,92(6):1243-1271.

[5]ChamsM,RodriguezJ,KarimiHR.Finite-timeattitudetrackingcontrolofaquadrotorUAVusingexplicitmodel-predictivecontrol.Automatica,2015,51:157-163.