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本发明提供了一种基于图像的眼科机器人控制方法、系统、设备及介质，方法包括：对眼部OCT图像识别得到当前时刻在注射针运动方向上注射针针尖与视网膜底部轮廓线之间的像素距离；根据像素距离，计算下一时刻在注射针运动方向上允许注射针针尖向视网膜底部运动的最大物理距离；对眼科机器人的主手的运动分析，得到眼科机器人的从手在注射针运动方向上的理论运动距离；根据最大物理距离和理论运动距离的大小关系，判断是否控制眼科机器人的从手在注射针运动方向上继续运动，上述可以确保注射针刺入到合理的位置，避免因针尖刺入视网膜深度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117481801A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311395091.9
(22)申请日2023.10.26
(71)申请人北京瞳沐医疗科技
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