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本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆、路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。其中路径规划方法包括：当第一点不位于需行驶车道时，根据第一点的位姿信息在需行驶车道中选取与第一点接近的第二点，并在需行驶车道上选取第二点附近的多个第一采样点；在多个第一采样点中选取第一连接点；利用第一连接点结合需行驶车道确定第一规划路径。由于第一连接点是在综合考虑第一路径的路径段数、第一路径的最短路径、第一路径的路径长度、第一路径的最大曲率、第一路径与障碍物的最近距离等条件下在多个第一采样点中选取的最优值，因此
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117490714A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311438781.8
(22)申请日2023.10.31
(71)申请人深圳海星智驾科技有限公司
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