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本发明提供了一种自旋进磁控医疗机器人及其驱动装置和驱动方法，属于医疗机器人技术领域，本发明的驱动装置采用多自由度机械臂作为移动载体，机械臂末端固联旋转磁场发生装置，通过调节磁场发生装置的位姿或转速产生在三维空间内大小和方向不断变化的旋转磁场，带动自旋进磁控医疗机器人的螺旋结构转动，从而驱动磁控医疗机器人在三维空间内无限制运动，增大了医疗机器人的运动范围和运动灵活性，实现了医疗机器人的推进、转向一体化驱动。本发明的磁控医疗机器人采用了独特的自旋进结构设计，将螺旋结构与医疗机器人外表面分离，可避免螺
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117481577A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311444464.7
(22)申请日2023.10.31
(71)申请人华中科技大学
地址430074
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