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一种目标药瓶抓取方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2024-02-03 发布于四川
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一种目标药瓶抓取方法、装置、设备及存储介质.pdf

    本发明涉及目标药瓶抓取方法、装置、设备及存储介质，属于机械臂技术领域。本发明包括：获取训练样本图片和机械臂的当前状态，对训练样本图片进行目标特征提取，得到对应的目标位置信息，确定当前动作向量；机械臂按照所述当前动作向量执行完成后，得到当前抓取结果和当前抓取状态；按照预设奖励函数，计算得到对应的奖励值，对动作预测模型进行优化，得到优化后的动作预测模型，并将当前抓取状态作为下一步的当前状态；根据优化后的动作预测模型和目标药瓶的目标位置信息，所述机械臂的动作向量用以抓取目标药瓶。通过本发明，有助于解决

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117484509A

    (43)申请公布日2024.02.02

    (21)申请号202311763337.3

    (22)申请日2023.12.20

    (71)申请人北京石油化工学院

    地址1026

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