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本发明涉管孔焊接技术领域，尤其是指一种圆形管孔内径边缘识别方法、装置及设备，所述圆形管孔内径边缘识别方法先后对图像进行Canny边缘检测，主轮廓筛选、通过DBCAN聚类算法选择出拟合样本点，然后在所设置的最大迭代次数和临界残差平方和范围内，基于最小二乘法的逐次去除拟合失效点并进行圆孔内径边缘的拟合，并采用K‑means聚类算法对拟合得到的圆心和半径进行聚类，确定最终输出真实的圆参数。本发明可以快速检测并拟合目标圆形管孔内径边缘，适用于智能制造中要求实现高精度的圆形边缘焊接，具有良好的焊接精度，从
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117495888A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311379468.1G06V10/774(2022.01)
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