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一种新型机器海豚的机构设计与运动控制的中期报告

Abstract

本报告介绍了一种新型机器海豚的机构设计与运动控制的中期研究成果。该机器海豚的机构设计主要由五个部分组成：尾鳍、背鳍、鳍翼、下颌、上颌。在运动控制方面，我们采用了基于PID（Proportional,Integral,Derivative）控制算法的动态姿态控制方法，并且通过Simulink进行仿真验证。这种机器海豚的设计和控制方法可以应用在水下探测、水下救援、海洋环境监测等领域。

Introduction

机器海豚是一种仿生机器人，在水下探测、水下救援、海洋环境监测等领域有着广泛的应用前景。设计和控制机器海豚需要解决许多技术难题，如机构设计、运动控制、能源供应等。本报告的研究重点是机构设计和运动控制。

一、机构设计

机器海豚的机构设计主要由五个部分组成：尾鳍、背鳍、鳍翼、下颌、上颌。

尾鳍：由5个连接件和12个挂载件组成，可以以2个自由度的方式控制尾鳍运动。尾鳍的运动控制直接影响机器海豚的运动速度和姿态。

背鳍：由2个连接件和6个挂载件组成，可以以1个自由度的方式控制背鳍的运动。背鳍可以在机器海豚速度变化时提供稳定性。

鳍翼：由2个连接件和4个挂载件组成，可以以1个自由度的方式控制鳍翼的振动频率和幅值。鳍翼的振动可以模拟海豚的游泳姿态。

下颌、上颌：由2个连接件和4个挂载件组成，可以以2个自由度的方式控制颌的运动。颌的运动可以模拟海豚的捕食行为。

二、运动控制

机器海豚的运动控制包括动态姿态控制和速度控制。本报告首先介绍动态姿态控制的设计。

1、动态姿态控制

动态姿态控制主要是控制机器海豚在运动过程中的姿态，以保证机器海豚的稳定性和精确控制。本报告采用基于PID（Proportional,Integral,Derivative）控制算法的动态姿态控制方法。

PID控制器设计：

PID控制器输出值u(t)与输入信号e(t)的关系为：

u(t)=Kp*e(t)+Ki*∫e(t)dt+Kd*de(t)/dt

其中Kp、Ki、Kd分别表示比例、积分、微分增益系数。

动态姿态控制算法设计：

①姿态角度计算：使用加速度计和陀螺仪计算机器海豚在x、y、z三个方向的姿态角度。

②控制信号计算：根据姿态角度误差设计PID控制器，计算控制信号。通过控制信号控制机器海豚的运动。

2、仿真验证

使用Simulink进行仿真验证，以验证动态姿态控制方法的有效性和稳定性。Simulink仿真结果如图所示：

图1机器海豚动态姿态控制仿真结果

三、结论

本报告介绍了一种新型机器海豚的机构设计与运动控制方法。机器海豚的机构设计主要由尾鳍、背鳍、鳍翼、下颌、上颌五个部分组成。针对运动控制，本报告采用基于PID控制算法的动态姿态控制方法，并利用Simulink进行仿真验证。这种机器海豚的设计和控制方法可以用于水下探测、水下救援、海洋环境监测等领域。