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本发明公开了一种基于transformer关键纹理编码匹配的无人机定位方法，主要解决了现有视觉定位方案在特征稀疏和特征变化场景下匹配准确率低，位置估计误差大等问题。其实现步骤是：生成纹理训练数据集，构建并训练关键纹理识别网络；建立图片匹配数据集，构建并训练基于transformer关键纹理编码匹配网络；将航拍图片和裁剪的卫星图输入训练好的网络模型中，根据匹配结果计算出无人机坐标。本发明能够适应多种场景下的无人机视觉定位问题，具有较强泛化性，且位置估计误差较小。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115861591A
(43)申请公布日2023.03.28
(21)申请号202211578582.2
(22)申请日2022.12.09
(71)申请人南京航空航天大学
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