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本公开涉及医疗器械控制技术领域，具体涉及一种彩超探头的遥控方法和装置、系统、电子设备及介质。所述方法包括：在当前控制周期从遥控设备获取机械臂末端的目标瞬时速度和目标瞬时角速度，彩超探头安装在机械臂末端；根据机械臂末端在当前控制周期的第一瞬时速度、第一位置、第一瞬时角速度和第一姿态进行分量划分，并结合机械臂的限制条件，计算机械臂末端在下一控制周期的多个方向中任一方向的第二位置分量和第二姿态分量，确定机械臂末端在下一控制周期的位姿，以控制探头在下一控制周期的运动。本公开解决了机械臂因随时接收到多个相
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117481682A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311174432.X
(22)申请日2023.09.12
(71)申请人中山大学
地址510275
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