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本发明涉及一种平台回转式位姿可调柔性针穿刺机构，此机构功能包括：柔性针的进给与回退，针尖的位姿调整；柔性针的进给与回退通过电机驱动进针机构，进而实现固定在进针机构上的柔性针的直线进给；柔性针的回转通过电机驱动回转平台一，进而带动进针机构的转动，从而实现位于轴线上的柔性针的回转；针尖位姿调整包括针尖的周转和偏摆，针尖周转通过电机以及锥齿轮驱动回转平台二实现，针尖偏摆通过固定在回转平台二上的电机驱动同步带，进而实现偏转；此机构可以实现多角度、多位姿的精确穿刺控制，可根据不同需求更换柔性针，满足不同场
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117481757A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311502279.9
(22)申请日2023.11.10
(71)申请人哈尔滨理工大学
地址15008
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