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本发明公开了一种基于低空遥感图像的农业车辆全局三维导航路径规划方法，包括构建目标田块的数字表面模型及真正射影像；获取作物行的中心区域的语义分割掩膜；基于拉东变换的连通域聚类；连接同类连通域骨架端点获取作物行中心线；梭行法连接中心线获取全局路径；匹配真正射影像中的经度、纬度数据及数字表面模型中的高程信息，生成全局三维导航路径。该方法可以兼顾农田中种植有作物的田间区域及地头转弯区域的路径规划。相比于二维导航路径，所生成的三维导航路径有助于建立更准确、更安全的农机自动驾驶行为。该方法可以适应不同的地块
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117490692A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202311169084.7G06V10/762(2022.01)
(22)申请日2023.09
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