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本发明涉及一种机械臂沿设定路径运动控制方法，包括如下步骤：步骤一：对执行元件和目标物的位置进行视觉识别，获得执行元件末端的位置和目标物的目标层位置；步骤二：确定进入位置并控制执行元件末端到达进入位置；步骤三：令机械臂带动执行元件按照设定路径在目标物内移动，通过检测执行元件的受力来计算执行元件的补偿深度并让执行元件执行补偿深度；步骤四：执行元件末端完成运动后，原路退出。执行元件和目标物之间的接触力的原因导致的执行元件不能准确按照设定路径移动的问题，根据目标物的阻力进行了位置补偿，让执行元件在按照设
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506924A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311729703.3
(22)申请日2023.12.14
(71)申请人中山大学
地址510275
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