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连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置.pdf

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    连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、连杆传动机构、带轮传动机构、自锁传动机构、簧件、限位块、推板等。该装置综合实现了双关节机器人手指耦合捏持与自适应包络抓取的功能：既能耦合联动两个指段去捏持小尺寸物体，抓取快速，也能先后转动第一指段和第二指段去自适应包络抓取不同形状、尺寸的物体；能够调节耦合比例，在快速抓取物体和大范围抓取性能之间进行切换，获得更好的抓取稳定性，抓取范围大；采用欠驱动的方式，在抓取时利用一个电机驱动两个关节，无需复

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN109986592A

    (43)申请公布日

    2019.07.09

    (21)申请号20191

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