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2024-02-07 发布于四川
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一种基于视觉引导识别特征工件的定位抓取方法及装置.pdf

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本发明公开了一种基于视觉引导识别特征工件的定位抓取方法，包括以下步骤：S1：设置初始作业位置及作业点，复合机器人移动至初始作业位置；S2：将机械臂转动至作业点，端拾器对标定工件拍照，提取标定工件上各特征点坐标；S3：将提取的特征点坐标与作业点坐标进行比对，计算实际特征点坐标与理论特征点坐标的偏差值；S4：将偏差值补偿至机械臂，调整机械臂位置，抓取工件，并公开了一种定位抓取装置，装置的复合机器人完成抓取作业。本发明是为了解决现有技术中直接识别目标工件造成运算量大，容易被目标工件上元件造成识别遮挡的

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117506895A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311455055.7

(22)申请日2023.11.03

(71)申请人杭州新松机器人自动化有限公司

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