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2024-02-07 发布于四川
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一种避免跳变的惯导系统姿态角提取方法.pdf

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本发明提供一种避免跳变的惯导系统姿态角提取方法，根据惯导系统解算姿态矩阵的元素得到俯仰角,判断俯仰角绝对值是否小于K°，如果是，更新航向角；如果否，不更新航向角，默认采用上周期提取的航向角；判断俯仰角是否大于零，如果是，通过横滚角与航向角之差提取横滚角；如果否，通过横滚角与航向角之和提取横滚角；最后对横滚角和航向角的取值范围进行规范化。本发明通过计算横滚角与航向角的和或差来提取横滚角，在全姿态范围内均不存在奇异性；当俯仰角处于±90°附近时，通过不更新航向角有效避免了姿态角的不确定跳变，本方法不

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117516465A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202410010222.5

(22)申请日2024.01.04

(71)申请人北京神导科技股份有限公司

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