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本发明公开了一种复杂井筒自适应牵引机器人支撑机构及其控制方法，涉及油气田开发技术领域，支撑机构中每组支撑连杆组件由独立的液压缸及液压阀控制，每组支撑连杆组件周向接触到的井壁不规则时，支撑机构接触效果不理想会导致牵引力减小，此时伸缩机构中的位移传感器检测到活塞位移较小，信息反馈至地面控制系统，再通过调节不同撑连杆组件对应的支撑缸进液大小直至伸缩机构的位移传感器检测到有效牵引距离，实现在各种复杂井筒下机器人支撑机构有效支撑及辅助牵引作用。本发明能够实现在复杂工况下，支撑机构能够适应井筒变化，使得机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117514983A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202410014347.5
(22)申请日2024.01.05
(71)申请人成都理工大学
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