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本发明公开一种振动触觉致动器及控制方法、评估方法和可穿戴康复装置，所述振动触觉致动器包括多个LRA致动器，多个LRA致动器采用机械隔离的方式单独布置形成空间四面体结构，所述空间四面体结构用于合成产生任意的触觉力矢量。本发明通过矢量力触觉反馈引导技术研究，并对肢体康复状态进行动态量化评估，建立一套触觉刺激‑神经冲动传导‑动作产生‑量化评估‑动态纠正的人‑机闭环的康复训练模式，并以此为基础研发一套面向居家康复的可穿戴康复系统，为实现患者康复的居家化、日常化、智能化和自适应化，具有重要的实际应用意义和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519489A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202410025213.3A61B5/00(2006.01)
(22)申请日2024.01.0
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