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本发明涉及计算机技术领域，提供了一种机器人步态规划方法及终端设备。该方法包括：通过传感器获取机器人在受到目标对象施加作用力时足端的受力信息；根据所述受力信息计算所述机器人相对于本体质心的零力矩点的位置坐标；根据所述相对于本体质心的零力矩点的位置坐标确定对所述机器人的步态规划结果。本发明能够将目标对象对机器人的作用力转换到机器人平衡控制的零力矩点，利用零力矩点进行步态规划，从而实现机器人在受目标对象施加作用力的条件下跟随目标对象行走。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111208809A
(43)申请公布日
2020.05.29
(21)申请号20181
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