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本发明涉及阀门控制领域，公开了一种适用于流体动力人形机器人关节摆动的流量和流向控制系统(简称控制系统)。该控制系统运用旋转流量控制阀技术，通过控制旋转流量控制阀的步进电机的旋转方向和角度，实现流体动力人形机器人关节摆动的流量和流向控制。该控制系统主要包括：旋转流量控制阀的步进电机、驱动器、单片机控制器、旋转角度位置信号装置和人形机器人计算机控制中心。该控制系统利用旋转流量控制阀开口和出口位置特点和步进电机旋转特点，将步进电机转动的角度范围控制在出口B中心在开口D中心和开口F中心之间摆动，并根据流
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506882A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311732602.1
(22)申请日2023.12.17
(71)申请人梁勇智
地址410008湖
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