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本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了清洁装置及其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质，清洁装置包括：清洁组件，适于对地面清洁；刮污板，与清洁组件接触，能够刮掉清洁组件上的污水；聚污槽，用于盛接刮污板刮取的污水；污水箱，通过污水管与聚污槽连通，污水管采用透明材质制成；光信号传感器，包括分别设于污水管两侧的光信号发射端和光信号接收端，光信号接收端接收到光信号后输出电信号；控制器，与光信号传感器通信连接，用于在光信号接收端输出的电信号低于预设值时，控制清洁组件多次清洁相应区域。本发明光信号传感器实时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117502978A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311751143.1
(22)申请日2023.12.18
(71)申请人珠海格力电器股份有限公司
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