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本发明属于无人车路径规划领域，具体涉及一种基于改进RRT自动导向车路径规划方法，主要包括在初始动态采样区域随机生成采样点，通过距离最短原则确定树中距离采样点最近的节点；采用动态步长扩展新节点，连接采样点最近的节点和扩展新节点构成线段，将线段分别沿垂直于该线段方向移动一段距离,连接对应的端点形成的矩形，判断该矩形预障碍物是否相交，如果没有相交则将该节点作为子节点加入随机树，直至新的子节点达到目标点邻域。本发明过通过动态缩小或限制采样区域，可以减少部分非必要扩展，以提高算法效率；在对节点碰撞判断的过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117516570A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311522431.X
(22)申请日2023.11.15
(71)申请人山东常林机械集团股份有限公司
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