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本发明涉及无人艇路径规划技术领域，尤其涉及一种水面无人艇的局部路径规划方法及装置。本发明的水面无人艇的局部路径规划方法，包括步骤：建立水面无人艇的运动学模型；依据运动学模型，建立水面无人艇的强化学习模型；确定强化学习模型的密集奖励函数；依据强化学习模型、密集奖励函数对水面无人艇的运动进行仿真计算，获得水面无人艇的局部规划路径。其能够解决传统路径规划方法由于水上环境特殊导致的不稳定、耗时长的问题，避免了水上环境建模工作，并加速了神经网络的拟合。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519197A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311638990.7
(22)申请日2023.12.01
(71)申请人中国船舶集团有限公司系统工程研
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