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本发明涉及一种基于单目的室内办公场景视觉定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，解决了现有单目SLAM存在的尺度不确定性和尺度漂移的问题。包括：对实时采集的每帧图像进行目标检测和跟踪，得到每帧图像的特征点信息和目标检测信息；当检测到二维码时，通过对极几何以及重投影误差的优化方法，估计出窗口内每帧图像对应的相机位姿，并转换到以二维码中心为原点的坐标系下；获取一帧新图像开始相机位姿优化处理，包括预测新图像对应的相机位姿，对窗口内每帧图像和新图像建立各误差函数，计算误差平方和最小的解，得到优化后的相机位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117522971A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202210910191.X
(22)申请日2022.07.29
(71)申请人北京机械设备研究所
地址100
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